プログラム実行の高速化の検討

[yasuohayashibara]

以下のプログラムを使用して，速度を確かめた
https://github.com/citbrains/GankenKun_pybullet/blob/master/camera.py

１）カメラ画像取得の回数を減らす．もしくは無くす．
　　p.getCameraImage(128, 128, renderer=p.ER_BULLET_HARDWARE_OPENGL,
　　　flags=p.ER_NO_SEGMENTATION_MASK, viewMatrix=viewMat, projectionMatrix=projMat)

２）距離画像を出力しない．
　　p.configureDebugVisualizer(p.COV_ENABLE_SEGMENTATION_MARK_PREVIEW,0)
　　p.configureDebugVisualizer(p.COV_ENABLE_DEPTH_BUFFER_PREVIEW,0)

３）GUIを非表示にする．
　　physicsClient = p.connect(p.GUI)　【表示】
　　physicsClient = p.connect(p.DIRECT)　【非表示】

結果　1000回分のシミュレーションの実行に要した時間
単位はs，２回実行，GPU無しのLet's noteで検証

getCamera有	毎回
GUI無	22	22
距離画像無	20	20
距離画像有	26	26
getCamera有	33回毎
GUI無	2.0	2.0
GUI有	4.5	4.4
getCamera無
GUI無	1.0	1.0
GUI有	2.7	2.7